知ってて勤めていれば「サラリーマン」「組織人」、飼い馴らされてしまえば「社畜」。
確かに、後者として振る舞うほうが、気楽だと思います。が、自分の責任で動く場面になると、たちまち不安になるでしょう。

ボランティア活動などは、特に不安だと思われます。いくらコーディネーターやリーダーがいても、自主判断を迫られる場面が圧倒的に多い。数値目標も部署割当はもちろん、作業手順書すらもないこともある。当たり前ながら、ボランティアは「自分ゴト」です。
企業からボランティア活動に社員の皆様を派遣いただくのは、大変嬉しいことです。その一方、ごく一部ではありますが「何でこんなところに来させられたんだ」「俺に挨拶させろ」との態度をとる方がいたります。企業勤務より社会活動経験のほうが長い私ながら、新人社員だった頃を思い出しては、ご胸中を察するように努めています。

そもそも「社畜」的でないと生きづらい世の中が仕上がったのは、各個人のせいではないです。家族のために、そう振る舞った方も少なくありません。
長らく組織人を務められた先輩方に対して、頭を切り替えるようなボランティア活動に引っ張り出すのは、さすがに失礼にあたるでしょう。まず、イベント参加や寄附等でのご支援をお願いして、もしよかったら一緒に手を動かしましょうぐらいの手順が、穏健かと考えています。